Der Name Steinach (früher „Steina“) stammt von den vielen großen Steinen („Bachfindlinge“). Erstmals urkundlich erwähnt wurde die Siedlung, die damals noch zum Gericht Matrei gehörte, im Jahr 1242: In den Imbreviaturen des Bozener Notars Jakob Haas aus diesem Jahr belehnte Heinrich von Welsberg den Kuno von Matrei mit einer „hůabe ad Stainach“.^[2] Der Gerichtssitz wurde später nach Aufenstein am Eingang des Navistals und 1349 nach Steinach verlegt, wo bis 1977 das Bezirksgericht bestand.

Bereits 1407 wurde Steinach als Markt bezeichnet, die offizielle Markterhebung erfolgte erst 1936. Im Zweiten Weltkrieg erlitt der Ort größere Bombenschäden (Bombardements der Eisenbahnstrecke, Zerstörung mehrerer Wohnhäuser und der Lederfabrik Kirchebner). In Steinach verweilten auch einige bekannte Persönlichkeiten wie der Kurfürst Max Emanuel, und auch Andreas Hofer schlug mehrere Male sein Hauptquartier in der Marktgemeinde auf.^[3]

Die Lage an der wichtigen Nord-Süd-Achse über die Alpen machte Steinach zum Hauptort des Nordtiroler Wipptals. Dadurch war der Ort besonders in der zweiten Hälfte des 20. Jahrhunderts vom Durchgangsverkehr belastet. Der Bau der Brennerautobahn 1971 konnte eine gewisse Abhilfe schaffen.